Idealmente, você deve sempre usar um plano de terra. Mas, por diferentes tipos de razão, nem sempre é possível ou adequado:
Para uma camada, acho que o motivo é bastante óbvio. Você pode encher o PCB não roteado com cobre para GND, mas esse não é um plano de terra real.
Para duas camadas, você nem sempre tem espaço suficiente para rotear em uma camada e um plano de terra na outra, mas se puder, faça-o, mesmo se tiver alguns pequenos traços na camada do plano de terra.
Alguns projetos analógicos não devem ser referenciados a um plano de aterramento ou devem ter uma conexão em estrela para o GND.
Por exemplo, se você estiver executando um circuito de aquisição, deve se preocupar com os diferentes planos de referência. O mesmo para fontes de alimentação isoladas.
Também depende do seu projeto, se você estiver executando um projeto de nível de 5V CMOS, distúrbios como picos de 1V podem não afetar o comportamento do seu circuito, enquanto que com um 1,8V, isso se tornará bastante prejudicial para o comportamento.
O mesmo para frequência e tempo de subida: um circuito de baixa velocidade não difunde muito EMC em comparação com circuitos de alta velocidade (não estou falando da frequência do sinal, mas da frequência equivalente do tempo de subida).