Há um pouco mais sobre isso em http://denatechnologies.com/capabilities/pcb-fiducial-guidelines Minha impressão é que vários fabricantes podem ter preferências ligeiramente diferentes para o ideal, portanto, provavelmente é uma boa idéia descobrir se / o que seu fabricante tem suas próprias preferências / diretrizes ... supondo que você esteja criando o design para apenas um MFG. A Dena tech recomenda a variante R-3R (1mm / 3mm).
A Accutronic no documento vinculado na outra resposta também recomenda a versão R-3R em vez da versão R-2R [IPC], que eles ainda suportam.
O SMEMA std pode ser encontrado aqui, por exemplo. Observe que eles dizem que o R-2R é o design mínimo:
O tamanho da área livre deve ter um raio que seja pelo menos duas vezes o da marca fiducial e deve ser concêntrico com o centro da marca fiducial
(ênfase minha).