Como verificar se o barramento CAN é gratuito ou não

Eu li muitas coisas sobre arbitragem de barramento CAN, mas isso não respondeu às minhas perguntas. Se um nó já está transmitindo os dados no barramento e entre outro nó deseja iniciar a transferência de dados, como esse "outro nó" saberá que o barramento está ocupado? Todos os documentos (que eu...