Eu sugiro o link acima para uma visão geral de alto nível da cinemática inversa. Ele abrange o jargão da IK, o uso / aplicações da IK e as descrições de alto nível da cinemática direta e da cinemática inversa.
Quais são os usos do IK?
O IK pode ser usado para um braço humanóide alcançar um objeto / alvo, como vimos. O IK também pode ser usado para pisar nos pés, de modo que dizemos ao pé onde pisar e o IK descobre como configurar as articulações das pernas. O IK geralmente não é usado como uma animação em si (alcançando um objeto), mas mais como uma ferramenta de animação. Portanto, se você estiver implementando um ciclo de caminhada, poderá posicionar alguns dos quadros principais usando a ferramenta IK.
Outro ponto importante sobre a IK é que seu objetivo / objetivo não se limita apenas à posição - seu objetivo pode ser definido como uma rotação. Por exemplo, se seus pés precisarem girar com base em terrenos irregulares, sua meta de rotação IK poderá ser definida com base no normal do piso. Dessa forma, seus pés estão inclinados ao longo do chão, como quando você está subindo uma inclinação. Observe que você também pode usar IK para fazer com que sua cabeça (ou até olhos) olhe em uma determinada direção. Se você deseja que sua cabeça siga um objeto, use IK para que ela siga o objeto.
Como faço para implementar limites conjuntos?
Eu geralmente implemento limites comuns com uma simples declaração if. Por exemplo, isso funcionaria para juntas de revolução.
if (limb.rotation > 45.0f) limb.rotation = 45.0f;
if (limb.rotation < -45.0f) limb.rotation = -45.0f;
É muito menos matemático que o jacobiano e extremamente fácil de implementar depois que o jacobiano está funcionando.