Como o Raspberry Pi inicializa?

Eu tenho um mini computador de framboesa e estou me perguntando como essa coisa faz todo o processo de inicialização. Posso compilar meu próprio kernel e iniciar o ramdisk com meus próprios scripts e construir meu próprio sistema linux mínimo no PC, mas para isso preciso usar algum gerenciador de inicialização. O Raspberry parece não suportar os gerenciadores de inicialização.

Parece que, de alguma forma, inicialize usando sua GPU que lê alguma partição no cartão SD (provavelmente aquela com sinalizador inicializável) que precisa ser formatada no FAT32 e, em seguida, lê alguns arquivos a partir daí, que são fornecidos, por exemplo, por raspbian.

Mas como eu inicializava meu próprio kernel, com minhas próprias personalizações que eu mesmo compilei? Onde devo copiar a imagem do kernel / initrd (disco ram) para que o raspberry a encontre e a inicialize? Basicamente, estou procurando por uma documentação técnica muito detalhada que descreva o processo de inicialização no framboesa ou apenas uma explicação sobre isso.

Nesta postagem do fórum do Raspberry Pi [Editado para refletir loader.bincomo um anacronismo] :

1. Quando o Raspberry Pi é ativado pela primeira vez, o núcleo do ARM está desativado e o núcleo da GPU está ativado. Neste ponto, a SDRAM está desativada.
2. A GPU começa a executar o carregador de inicialização do primeiro estágio, que é armazenado na ROM no SoC. O carregador de inicialização do primeiro estágio lê o cartão SD, carrega o carregador de inicialização do segundo estágio ( bootcode.bin) no cache L2 e o executa.
3. bootcode.binativa a SDRAM, lê o carregador de inicialização do terceiro estágio (loader.bin) do cartão SD na RAM e o executa. [Versões mais recentes não usam um gerenciador de inicialização do terceiro estágio. ]
4. [Se aplicável] loader.binlê o firmware da GPU ( start.elf).
5. start.elflê config.txt, cmdline.txtekernel.img

loader.binnão faz muito. Ele pode manipular .elfarquivos e, portanto, é necessário carregar start.elfna parte superior da memória (o ARM usa SDRAM do endereço zero). Existe um plano para adicionar suporte ao carregamento de elfs bootcode.bin, o que tornaria loader.bindesnecessário, mas é de baixa prioridade (acho que pode economizar 100ms na inicialização). [Esta mudança já ocorreu. ]

Aqui estão alguns recursos que podem ser úteis:

• Exemplos de programação bare-metal
• Tutoriais de desenvolvimento de sistemas operacionais Baking Pi
• Binários de firmware do Raspberry Pi