Gostaria de encontrar uma maneira de fazer meu Raspberry Pi controlar alguns motores Lego e, como bônus, gostaria de usar um ou mais sensores ópticos.
Normalmente, a robótica Lego usa o controlador "brick" da Mindstorms - isso parece caro e redundante se você tiver um Raspberry Pi para emitir comandos. O controlador Mindstorms é um processador e um controlador de motor que pode funcionar sem conexão com um PC, mas não possui Ethernet e muitos recursos dos computadores modernos.
Existe alguma plataforma alternativa que me permita controlar e receber dados de criações de Lego?
Para sua informação, isto é para uma simples máquina de alerta de bugs. O dispositivo monitorará o status de uma estrutura de teste Jenkins e executará uma ação dependendo do número de casos de teste de unidade que estão falhando. O raspberry pi pesquisará uma página da web que contém alguns XML facilmente analisados. Se o número de bugs for> 0, gostaríamos de fazer o Raspberry Pi começar a dirigir a máquina.
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Respostas:
Os sensores Lego Mindstorms padrão são analógicos (ou seja, uma tensão entre 0-5 μV) ou digitais (I²C ou RS-485) ( fonte ).
Sensores analógicos:
Não acho que o Raspberry Pi tenha um pino rompido no GPIO para um ADC (conversor analógico para digital), por isso não podemos interagir com sensores analógicos (sem um microcontrolador extra).
Sensores digitais:
O Raspberry Pi possui dois pinos no GPIO para I²C, o que significa que se você conectar GND, + V, SDA e SCL aos seus sensores, poderá usar uma biblioteca I²C para conversar com eles. Há um driver aqui - se você seguir as instruções, poderá enviar e receber sinais de I²C tão facilmente quanto isso (conversando com uma TI TMP102):
Exemplos:
Existem alguns artigos sobre como conectar sensores e motores nesta página , como conectar um controlador de bloco Mindstorm a um microcontrolador externo:
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O BrickPi + ajuda a conectar sensores e motores LEGO ao Raspberry Pi e substitui o MINDSTORMS Brick.
http://www.dexterindustries.com/brickpi/
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Mindstorms é a única maneira totalmente LEGO de controlar mais LEGO.
O atual NXT 2.0 é bastante caro, mas você pode adquirir um kit RCX mais antigo (que é apenas um exemplo) por algo como 1/3 do preço do NXT 2.0 na web.
Caso contrário, você precisará procurar um kit de motor / sensor diferente que possa ser conectado ao LEGO. Eles não são exatamente fáceis de encontrar e podem ser bastante caros; pode valer a pena tentar encontrar alguém que saiba mais sobre eles se você seguir esse caminho.
Se você quiser obter um produto LEGO mais antigo no ebay, sugiro navegar no brickpicker.com para obter uma visão geral do mercado. (Descobri isso há um ou dois meses. É um ótimo lugar para encontrar informações sobre o atual valor de mercado dos conjuntos LEGO no ebay.)
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Existe uma alternativa para tudo isso, conecte os sensores e os motores NXT à unidade de controle NXT e, em seguida, emparelhe-o via Bluetooth com o Pi; você poderá enviar comandos diretamente ao NXT para controlar seus motores e ler seus sensores. confira o kit de desenvolvedor Bluetooth Mindstorms, isso permite que o NXT seja completamente sem fio !!!!!
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