Que andamentos úteis existem para um robô de seis pernas e quais são seus prós e contras?

http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm lista três andamentos:

• o tripé
• onda e
• ondulação.

Eles podem ser aprimorados ou seus prós e contras relativos podem ser alterados, e existem outros passos dignos de consideração?

Marcha discreta é uma maneira muito limitada de implementar o movimento hexapod.

Imagine tentar limitar uma pessoa a duas velocidades, andar e correr. Na realidade, passamos muito tempo vagando sem marcha definida ou em transições entre várias andadas.

Há uma quantidade razoável de pesquisas sobre andamentos de insetos e os andamentos discretos comuns sobre os quais você lê são essencialmente o que os insetos estabelecem como a solução ideal ao passar um longo tempo em uma única velocidade.

Uma marcha pode ser totalmente definida pelo tempo de seus movimentos de retorno. Em geral, ir mais rápido requer a execução de mais movimentos de retorno em um determinado período de tempo (e é por isso que um portão de tripé será mais rápido que uma marcha de tetrápodes, que será mais rápido que uma onda / ondulação).

Não sou especialista em locomoção de insetos, mas meu entendimento é que cada perna decide independentemente quando retornar com base em um conjunto de regras simples.

Como exemplo, uma perna deve retornar quando se aproximar do final do seu curso. Para evitar que todas as pernas se retraiam ao mesmo tempo, as pernas são desencorajadas a realizar o golpe de retorno quando seus vizinhos estão se retraindo ou se a perna diretamente à frente estiver se retraindo.
Além disso, as pernas são levemente desencorajadas a se retraírem quando qualquer outra perna está se retraindo, de modo que tantas pernas estejam no chão quanto possível.

É fácil ver que tanto a marcha como o tripé e a ondulação obedecem às regras acima, mas você também obtém marcha e transições adicionais à medida que a velocidade e a direção mudam.

TL; DR Um inseto nunca usará uma única marcha; portanto, se você quiser uma assustadoridade ideal (ou eficiência, já que a evolução é muito boa nisso), existem muitos livros / documentos sobre como os insetos andam.

EDIT: Também existem muitas regras por perna que ajudam a atravessar terrenos acidentados. Como exemplo, as pernas sempre tentarão ficar em um local onde uma perna já esteve (pois sabe que o local é sólido). Um inseto típico colocará suas pernas dianteiras em áreas que ele sabe serem seguras e todas as pernas subsequentes usarão apenas esses locais.

Tripé

Eu nunca fui um grande fã da marcha tradicional em tripés. Geralmente parece desajeitado e realmente não leva em conta a delicadeza de andar em terrenos irregulares. Andar dessa maneira tende a ser instável, pois um tripé está chegando ao final de sua viagem, assim como o próximo tripé está tocando. O quão suave você pode fazer a caminhada depende da implementação do seu robô. Se você tem 3 graus de liberdade em cada perna, tem muita liberdade para trazer rapidamente um conjunto de pernas para a frente, colocá-las cuidadosamente em contato com o solo, combinando com o movimento do solo e gentilmente levando o peso do robô sobre elas antes de levantar o outro tripé. Como alternativa, se você tiver dois tripés fixos, o robô irá tocar como um brinquedo. Ele também tem a menor capacidade de carga, já que apenas três pernas estão no chão.

Ondulação Esta é de longe a minha marcha preferida. O que eu gosto nessa marcha é que é mais fácil tornar a caminhada mais suave. A qualquer momento, você tem três pernas suportando o peso, uma em voo, uma tocando para baixo e uma decolando. Também facilita lidar com terrenos acidentados. Quando o terreno é acidentado, pode ser necessário um momento maior para tocar a perna com cuidado no chão, começar a aplicar peso e verificar se está estável. Nesse caso, pegue o peso totalmente e continue andando. Caso contrário, não é um desastre atrasar o levantamento de outra perna, para que você possa tentar estabilizá-la.