Minha empresa em breve iniciará um novo projeto de robótica, e ainda estamos tentando decidir se devemos projetar e codificar uma plataforma de software de robótica a partir do zero ou se existem boas.

Seria muito útil se houvesse uma plataforma de software comumente usada entre acadêmicos e indústria, para que nosso sistema robótico fosse geralmente compatível com outros e para que as pessoas já estivessem familiarizadas com ele.

Gostaríamos que a plataforma de software fosse capaz de:

• Integre facilmente novos componentes de hardware robóticos.
• Já contém uma ampla variedade de ferramentas úteis de processamento e visualização de dados
• Faça uso eficiente do hardware de computação

O ROS está rapidamente se tornando o novo padrão para robótica industrial e de pesquisa. A maioria dos grupos de pesquisa que conheço estão adotando o ROS para o seu trabalho e, em seguida, empurrando seus resultados de volta à tona para que todos possam usar e melhorar. A Willow Garage está desenvolvendo um conjunto de plataformas de hardware e software, todas centralizadas no ROS. ROS é um bom lugar para começar sua pesquisa.

O Robot Construction Kit é uma alternativa ao ROS. Ele é direcionado para a engenharia orientada a modelos e o design / gerenciamento de sistemas complexos. Também é direcionado para "não ser fortemente dependente do Rock". A maioria dos algoritmos / drivers no Rock são independentes da camada de componentes. Veja também esta página para um rápido resumo das diferenças entre Rock e ROS.

Como uma resposta anterior aponta, o ROS é usado principalmente como uma biblioteca de comunicação fina. A camada de componentes da Rock é mais espessa, para fornecer as ferramentas necessárias para dimensionar sistemas complexos.

O que você precisa entender é o seguinte: atualmente, o único software robótico de código aberto que vale a pena examinar é independente da estrutura (OpenCV, PCL, OpenRave, Gazebo, ...). Até a Willow Garage finalmente entendeu isso. Portanto, ele pode ser integrado a uma quantidade mínima de trabalho em qualquer estrutura.

Agora: sua melhor escolha também depende do seu objetivo. Se o que você deseja é vender hardware, é bem possível que ter um nó ROS seja sua melhor escolha (mesmo que tenha uma boa biblioteca de drivers que seja integrada a um nó ROS seja ainda melhor).

Orocos

É uma das estruturas de código aberto mais antigas em robótica, em desenvolvimento desde 2001, e com aplicações e produtos industriais profissionais que a utilizam desde 2005. O foco do Orocos sempre foi fornecer uma estrutura de componentes com capacidade em tempo real - chamado Real-Time Toolkit (RTT) implementado em C ++ - e o mais independente possível de qualquer middleware de comunicação e sistema operacional.

Como o @BarretAmes disse, existem integrações que permitem a implementação de sistemas híbridos, onde o Orocos e outro Software Framework trabalham juntos.

• Integração ROS Orocos para integração ROS e Orocos
• JOrocos para integração Java e ROS

Minha plataforma preferida é o ROS. No entanto, há outro candidato forte da ... ouso dizer ... da Microsoft. É chamado de Robotics Developer Studio (RDS). Comece sua pesquisa aqui: http://www.microsoft.com/robotics/

Eles têm muitos vídeos de aplicações impressionantes. Para mim, o maior benefício é o suporte interno ao Kinect via Kinect SDK da Microsoft. Tecnicamente, aquele que o ROS usa do OpenNI tem os mesmos recursos, mas parece reconfortante saber que o SDK que o RDS usa é escrito pela mesma empresa que produziu o hardware.

Player / Stage ainda é um dos projetos de robótica de código aberto mais populares do mercado. Já existe há muito tempo e alguns de seus desenvolvedores passaram a iniciar o ROS, mas isso não prejudica a utilidade do Player. De fato, todos os três componentes principais, Player (a estrutura), Stage (o simulador 2D) e Gazebo (o simulador 3D), foram feitos para serem um pouco compatíveis com o ROS .

MOOS é o analógico ROS de Oxford. http://www.robots.ox.ac.uk/~mobile/MOOS/wiki/pmwiki.php É usado para várias aplicações navais, de UUVs de varredura de porto a baixa potência, que surgem para informar em intervalos contados em meses.

OpenRTM

O OpenRTM-aist é desenvolvido pelo Instituto Nacional Japonês de Ciência e Tecnologia Industrial Avançada, que também contribui para a definição do padrão RT-middleware.

É uma estrutura baseada em componente de código aberto, que fornece recursos em tempo real. Além da estrutura, algumas ferramentas estão disponíveis:

• RTC Builder: uma ferramenta para geração de código de esqueleto. É lançado no ambiente de desenvolvimento do eclipse. O OpenRTM-aist também suporta o modelo RTC, que é uma ferramenta de geração de código-esqueleto do tipo linha de comando.
• RT System Editor: uma cadeia de ferramentas baseada em Eclipse para projetar componentes e sistemas baseados em componentes.
• O rtshell é uma ferramenta de linha de comando que fornece os seguintes serviços
• Depurador RTC: uma ferramenta de depuração para RTCs. O depurador RTC é um plug-in do Eclipse.