Um filtro de Kalman é um estimador ideal para sistemas dinâmicos lineares com ruído gaussiano. Extensões para sistemas não lineares são incluídas por meio do Extended KF e Unscented KF.
Estou projetando um veículo aéreo não tripulado, que incluirá vários tipos de sensores: Acelerômetro de 3 eixos Giroscópio de 3 eixos Magnetômetro de 3 eixos sensor de horizonte GPS ultra-som voltado para baixo. Um amigo meu me disse que precisarei colocar todos esses dados do sensor através...
Minha equipe e eu estamos montando um robô externo que possui codificadores, IMU de nível comercial e sensor de GPS . O robô possui uma unidade básica de tanque, de modo que os codificadores fornecem carrapatos suficientemente pelas rodas esquerda e direita. A IMU fornece acelerações de rotação,...
O ajuste mais frequente das matrizes de ruído do filtro Kalman é feito por tentativa e erro ou conhecimento do domínio. Existem maneiras mais básicas de ajustar todos os parâmetros do filtro
Estou usando um EKF para SLAM e estou tendo algum problema com a etapa de atualização. Estou recebendo um aviso de que K é singular, rcondavalia near eps or NaN. Eu acho que rastreei o problema até a inversão de Z. Existe uma maneira de calcular o ganho de Kalman sem inverter o último termo? Não...
Estou lutando com o conceito de matriz de covariância. Agora, meu entendimento de , e que eles descrevem a incerteza. Por exemplo, para , descreve a incerteza do valor de x. Agora, minha pergunta sobre o resto dos sigmas, o que eles representam? O que significa se eles são zeros? Posso...
Na etapa de predição da localização do EKF, a linearização deve ser realizada e (conforme mencionado em Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] página 206) a matriz jacobiana ao usar o modelo de movimento de velocidade, definido
Estou confuso com o significado exato do termo "Filtro Kalman Indireto" ou "Filtro Kalman com Estado de Erro". A definição mais plausível que encontrei está no livro de Maybeck [1]: Como o nome indica, na formulação do espaço de estado total (direta), estados totais como posição e velocidade do...
Estou trabalhando em um EKF e tenho uma pergunta sobre conversão de quadros de coordenadas para matrizes de covariância. Digamos que eu recebo alguma medida com a matriz de covariância 6x6 . Essa medida e são fornecidas em algum quadro de coordenadas . Eu preciso transformar a medida em outro...
Atualmente, estou trabalhando em um projeto para a escola em que preciso implementar um filtro Kalman estendido para um robô pontual com um scanner a laser. O robô pode girar com raio de giro de 0 grau e avançar. Todos os movimentos são lineares por partes (acionar, girar, acionar). O simulador...
O Unscented Kalman Filter é uma variante do Extended Kalman Filter que usa uma linearização diferente, que consiste na transformação de um conjunto de "Sigma Points" em vez da expansão de primeira ordem da série Taylor. O UKF não exige computação jacobiana, pode ser usado com transformação...
Fundo: Estou implementando um filtro Kalman simples que estima a direção do cabeçalho de um robô. O robô está equipado com uma bússola e um giroscópio. Meu entendimento: Estou pensando em representar meu estado como um vetor 2D , onde é a direção atual da direção e é a taxa de rotação relatada...
Minha equipe está construindo um robô para navegar autonomamente em um ambiente externo. Recentemente, adquirimos um novo sensor IMU / GPS integrado que aparentemente faz alguns filtros estendidos de Kalman no chip. Ele fornece velocidade de inclinação, rotação e guinada, norte, leste e abaixo das...
Eu estou trabalhando em um quadrotor. Conheço sua posição - , para onde gostaria de ir - posição alvo b e, a partir disso, calculo um vetor c - um vetor unitário que me levará ao meu objetivo:umaaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como um quadrotor pode se mover em qualquer direção sem rotação,...
Devo filtrar (kalman / lowpass) depois de obter os valores brutos de um sensor ou depois de converter os valores brutos em dados utilizáveis? Isso importa? Se sim, por quê? Exemplo: Filtre após obter valores brutos do IMU ou filtre após converter valores brutos em dados utilizáveis, por exemplo....
Estou fazendo SLAM com um robô de tração diferencial de quatro rodas (tração nas duas rodas) dirigindo por algum corredor. O corredor não é plano em todos os lugares. E o robô gira girando no lugar, depois viajando na direção resultante. O algoritmo SLAM não precisa ser executado online. O robô...
Eu tenho um sistema no qual tenho dois subsistemas separados para estimar as posições dos robôs. O primeiro subsistema é composto por 3 câmeras que são usadas para detectar marcadores que o robô está carregando e que gera 3 estimativas da posição e orientação do robô. O segundo subsistema é um...
Atualmente, tenho um robô estilo triciclo que usa um filtro kalman estendido para rastrear 6 variáveis de estado. As entradas para o sistema são um codificador de direção, um codificador de distância e um laser rotativo que retorna com apenas informações para pontos de referência conhecidos....