Entendo o princípio básico de um filtro de partículas e tentei implementá-lo. No entanto, fiquei pendurado na parte de reamostragem. Teoricamente falando, é bastante simples: a partir do conjunto de partículas antigo (e ponderado), desenhe um novo conjunto de partículas com substituição. Enquanto...
Pelo que li até agora, parece que um filtro de partículas Rao-Blackwellized é apenas um filtro de partículas normal usado depois de marginalizar uma variável de: p ( rt, st| yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Não tenho muita certeza dessa conclusão, então gostaria de saber as diferenças precisas...
Suponha que eu tenha um filtro de partículas que contenha um estado de atitude (usaremos um quaternário de unidade do corpo para a estrutura da terra para esta discussão) .qebqbe\mathbf{q}_b^e Quais métodos devem ou não ser usados para reamostragem? Muitos esquemas de reamostragem (por exemplo,...
Estou fazendo SLAM com um robô de tração diferencial de quatro rodas (tração nas duas rodas) dirigindo por algum corredor. O corredor não é plano em todos os lugares. E o robô gira girando no lugar, depois viajando na direção resultante. O algoritmo SLAM não precisa ser executado online. O robô...