SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) refere-se a um robô que constrói um mapa de seu ambiente por meio de seus dados de sensor (mapeamento) e mantém o controle de sua própria posição naquele mapa (localização) ao mesmo tempo.
Usando uma IMU, um robô pode estimar sua posição atual em relação à sua posição inicial, mas isso gera erros ao longo do tempo. O GPS é especialmente útil para fornecer informações de posição não influenciadas pelo acúmulo de erros locais. Mas o GPS não pode ser usado em ambientes fechados, e mesmo...
Estou usando um EKF para SLAM e estou tendo algum problema com a etapa de atualização. Estou recebendo um aviso de que K é singular, rcondavalia near eps or NaN. Eu acho que rastreei o problema até a inversão de Z. Existe uma maneira de calcular o ganho de Kalman sem inverter o último termo? Não...
Nas interfaces SLAM que usam o algoritmo Iterative Closest Point (ICP) para identificar a associação entre duas nuvens de pontos correspondentes, como você pode determinar se o algoritmo está preso em um mínimo local e retorna um resultado errado? O problema é definido como combinar duas nuvens de...
Lendo alguns artigos sobre odometria visual, muitos usam profundidade inversa. É apenas o inverso matemático da profundidade (significando 1 / d) ou representa outra coisa. E quais são as vantagens de
Pelo que li até agora, parece que um filtro de partículas Rao-Blackwellized é apenas um filtro de partículas normal usado depois de marginalizar uma variável de: p ( rt, st| yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Não tenho muita certeza dessa conclusão, então gostaria de saber as diferenças precisas...
Estou fazendo algumas bases para um projeto e tenho uma pergunta sobre o estado atual das técnicas do SLAM. Quando um dispositivo equipado com SLAM detecta um objeto, a posição desse objeto é armazenada. Se você observar a nuvem de pontos que o dispositivo está gerando, verá pontos para esse...
Estou tentando usar uma câmera estéreo para reconstrução de cenas, mas geralmente só consigo obter nuvens de pontos esparsos (ou seja, mais da metade da imagem não possui informações de profundidade adequadas). Percebo que os algoritmos de processamento estéreo dependem da presença de textura nas...
Qual é a diferença entre suavização e mapeamento (SAM) e localização e mapeamento simultâneos (SLAM)? Essas abordagens gerais parecem intimamente relacionadas. Alguém pode descrever as
De acordo com o artigo da Wikipedia sobre SLAM , a idéia original veio de Randal Smith e Peter Cheeseman ( Sobre a estimativa e representação da incerteza espacial [PDF]) em 1986, e foi aperfeiçoada por Hugh F. Durrant-Whyte e JJ Leonard ( construção simultânea de mapas) e localização de um robô...
Há muitos antecedentes aqui, role até o final da pergunta Estou testando o algoritmo de junção de mapas descrito em Quão longe está o SLAM de um problema linear de mínimos quadrados ; especificamente, fórmula (36). O código que escrevi parece levar sempre os valores do segundo mapa para posições...
Benedict Evans, sócio geral da Andreessen Horowitz, afirma que os projetos de "quase toda a autonomia" estão usando o lidar para SLAM , e que nem todos eles usam mapas em HD. Um grupo do MIT está testando carros autônomos em vias públicas sem mapas em HD . Minha pergunta é se a diferença de erro...
Atualmente, os sensores de ultrassom são incrivelmente baratos, o que os torna uma escolha popular para muitas aplicações robóticas amadores, e eu gostaria de usar vários deles (digamos 10) em torno de um robô com um algoritmo para construir um mapa aproximado de uma área (como o robô o explora.)...
Um pouco do meu objetivo Estou no processo de construção de um robô autônomo móvel que deve navegar em uma área desconhecida, evitar obstáculos e receber informações de fala para executar várias tarefas. Ele também deve reconhecer faces, objetos etc. Estou usando um sensor Kinect e dados de...
Estou mais familiarizado com mapas SLAM que são nuvens de pontos, geralmente sob a forma de um vector como . Eu também entendo como criar um mapa como este usando um EKF.< x , y, θ , f1 x, f1 ano, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Hoje me deparei com um formato de arquivo...
Eu estou trabalhando em um quadrotor. Conheço sua posição - , para onde gostaria de ir - posição alvo b e, a partir disso, calculo um vetor c - um vetor unitário que me levará ao meu objetivo:umaaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como um quadrotor pode se mover em qualquer direção sem rotação,...
No livro do SLAM para manequins, por que precisamos da odometria, quando o robô usaria os dados recuperados do scanner a laser mais precisos que a odometria? Por que não apenas reler no scanner a laser e afastar a odometria? Existe alguma contribuição da odometria que o scanner a laser não possui?...
Primeiro, é possível construir um mapa sem pontos de referência para um robô em 2D? Digamos que temos um corredor cercado por duas paredes. O robô se move nesse ambiente. Agora é possível criar um problema SLAM? Ou marcos devem estar disponíveis para
Estou fazendo SLAM com um robô de tração diferencial de quatro rodas (tração nas duas rodas) dirigindo por algum corredor. O corredor não é plano em todos os lugares. E o robô gira girando no lugar, depois viajando na direção resultante. O algoritmo SLAM não precisa ser executado online. O robô...
O que uma placa Arduino como a Uno realmente pode fazer? É claro que coisas simples como controlar dois servos são muito fáceis para isso. No entanto, não acho que uma placa Uno seja capaz de pré-formar SLAM 3D em tempo real a partir de dados da nuvem de pontos coletados de um sensor Kinect em um...