Quando eu uso o telnet com o rlwrap, parece que não há como matar o cliente. Estou faltando alguma coisa aqui ou realmente tenho que interromper o processo com o comando kill?
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O rlwrap é um invólucro para o GNU readline, portanto, ele está fazendo tudo localmente e apenas transmitindo sua entrada depois que você pressiona Enter. Quando você pressiona Ctrl+, ]você não vê o telnet>prompt porque o readline ainda não enviou sua entrada.
Para interromper sua conexão telnet, pressione Ctrl+ ]e qdepois Enter.