Na visão estéreo do computador, o que significa “olhar para dentro”?

Ao tentar entender essa resposta à minha pergunta anterior , alguém pode explicar por que é importante que as câmeras não estejam no mesmo plano quando a distância focal é grande em comparação com a separação entre as câmeras e o objeto?

O que se entende por "olhar para dentro"?

Isso muda se o número de visualizações / câmeras aumentar?

"Examinar" significa simplesmente que as câmeras precisarão ser anguladas, de modo que seus eixos principais se cruzem em algum momento à frente da câmera (em vez de ficarem paralelas, como normalmente se supõe para trabalhos em estéreo)

A razão para fazer isso quando as câmeras estão distantes também é simples:

Estéreo requer que você combine recursos de uma imagem para outra. Portanto, as câmeras devem ter uma visão dos objetos nos quais você está interessado. As câmeras paralelas só se sobrepõem quando o objeto está suficientemente distante - apontando-as para dentro, você pode resolver isso. (Obviamente, se seu objeto parecer significativamente diferente dos dois pontos de vista, você ainda não poderá fazer uma boa correspondência estéreo.)