Como calcular a pose da câmera a partir da matriz Homography?

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Digamos que eu use apenas uma câmera calibrada. A partir desta câmera, obtenho as imagens A e B. Conheço a homografia entre A e B, calculada através do findHomography () do OpenCV .

Conheço a pose (matriz de rotação R e o vetor de tradução t) da imagem A e preciso da pose da imagem B. Depois de obtê-la, suponho que poderei calcular todas as outras poses das imagens a seguir.

Você conhece uma implementação da computação da pose de B? Encontrei vários artigos na Web, mas não consegui encontrar uma solução facilmente implementável ...

image-processing computer-vision 3d opencv Stéphane Péchard
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Não sei se entendi como usar seu código. Eu uso o OpenCV para recuperar a homografia, mas quando eu a envio através do algoritmo, ela sempre retorna isso. cameraPose [1, 0, 0, 0; 0, 1, 0, 0; 0, 0, 1, 0]
LeRoss 23/04

Respostas:

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Mesmo que minha resposta seja tarde demais para você, talvez outras pessoas achem isso útil. Eu tenho os códigos para uma pose openCV da homografia. Encontrei o método neste site realmente útil, euclideanspace .

void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose)
{
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_64FC1); //3x4 matrix
    float norm1 = (float)norm(H.col(0)); 
    float norm2 = (float)norm(H.col(1));
    float tnorm = (norm1 + norm2) / 2.0f;

    Mat v1 = H.col(0);
    Mat v2 = pose.col(0);

    cv::normalize(v1, v2); // Normalize the rotation

    v1 = H.col(1);
    v2 = pose.col(1);

    cv::normalize(v1, v2);

    v1 = pose.col(0);
    v2 = pose.col(1);

    Mat v3 = v1.cross(v2);  //Computes the cross-product of v1 and v2
    Mat c2 = pose.col(2);
    v3.copyTo(c2);      

    pose.col(3) = H.col(2) / tnorm; //vector t [R|t]
}

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Jav_Rock
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Eu usei sua função no meu código. A matriz de pose calculada dessa maneira está sempre sendo [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 0]. Você tem alguma explicação?
Muhammet Ali Asan
Você está usando a pose de A? Parece que você está usando apenas a entrada H
Guig
Este método não é realmente preciso, mesmo com uma matriz de homografia calculada diretamente de uma pose conhecida. O resultado pode ser aprimorado, no entanto, usando um processo iterativo em que você obtém uma matriz a partir da pose estimada, inverte-a e aplica-a à entrada original. Obtenha os parâmetros de pose dessa homografia de resíduo, atualize sua estimativa de pose e assim por diante até convergir.
dividebyzero 02/02
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Encontrei uma boa implementação, usando o OpenCV: http://nghiaho.com/?p=1298

Stéphane Péchard
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Você pode usar o método de decomposição da homografia implementado no Opencv 3.0+

decomposeHomographyMat

  • A função Opencv retorna um conjunto de possíveis rotações, normais da câmera e matrizes de conversão.
  • Você deve selecionar o conjunto correto entre eles, comparando os normais da câmera com os normais da câmera quando a primeira imagem foi capturada.
nbsrujan
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