Eu apenas tive esse problema e encontrei a resposta aqui:
http://www.gossamer-threads.com/lists/openssh/dev/47179
Basicamente, o openssh usou o teclado interativo para implementar o desafio-repsonse. Portanto, se uma dessas opções estiver definida como "yes", o teclado interativo será definido como "yes" no código. Você deve definir ambos como "não" para obter o comportamento desejado.
Eu tive que fazer:
ssh -o PasswordAuthentication=no -o KbdInteractiveAuthentication=no -o ChallengeResponseAuthentication=no
Obviamente, a BatchMode=yes
configuração cuidaria de tudo isso para você e o protegeria no futuro contra qualquer novo método de autenticação interativa do usuário no futuro.