Um módulo é apenas um monte de código que pode ser carregado no Linux. Observe que essa terminologia é específica para Linux; O Windows normalmente chama tudo de driver, acredito.
No Linux, os módulos frequentemente são drivers de dispositivo - ou seja, software que aciona alguma peça específica de hardware (dispositivo). Da mesma forma, no Windows, muitos drivers serão drivers de dispositivo. No entanto, existem drivers e módulos que não controlam hardware - por exemplo, alguns sistemas Linux podem ter suporte ao IPv6 como um módulo carregável. Ou sistemas de arquivos como ISO9660 podem ser drivers ou módulos.