Como usar ^ # $ como separador de registros no awk?

Como você diz ao awk para usar um #caractere sozinho em uma linha como separador de registros? O problema é que você não pode dizer RS="^#$"porque ^corresponde ao início do arquivo, não ao início de uma linha, e RS="#\n"também não funciona porque corresponde a #caracteres que não estão no início de uma linha.

$ data='#
first record, first field
first record, second field
#
second record, first field#
second record, second field
'

Em seguida, imprima o primeiro campo de cada registro, usando RS="#\n":

$ printf "%s" "$data" | awk '
  BEGIN { RS="#\n"; FS="\n" }
  /./ {print $1}
  '
first record, first field
second record, first field
second record, second field

A última linha está errada porque não é o primeiro campo, mas o segundo. A saída pretendida foi

first record, first field
second record, first field#

Aqui está uma maneira de fazer isso awk:

$ printf "%s\n" "$data" | 
    awk -F'\n' -v RS='(^|\n)#\n' '/./ {print $1}' 
first record, first field
second record, first field#

O truque é definir o separador de registros como o início do arquivo ( ^) ou uma nova linha, seguida por uma #e outra nova linha \n.