Posso deixar um planeta sem atingir a velocidade de escape?

Eu sei que se você exceder a velocidade orbital, nunca voltará ao planeta. Minha pergunta não é sobre órbitas. É sobre propulsão de força bruta para alcançar altitude. Estou usando uma velocidade intencionalmente lenta para ajudar a ilustrar meu argumento. Imagine que eu tenho um foguete com...