Como os astrônomos antigos sabiam ordenar os planetas do mais próximo ao mais distante do Sol?

Se assumirmos um modelo geocêntrico do universo (como fizeram os astrônomos antigos), como poderíamos descobrir (novamente, como os astrônomos antigos fizeram) as distâncias corretas dos planetas? Por exemplo, como eles sabiam que Júpiter é mais longe que Marte, se Júpiter é mais brilhante?...