Eu tenho um braço de sistema que varia dentro de uma determinada área. O braço oscila, traduz e gira em torno de um eixo vertical que fica no topo de uma base móvel. A base móvel pode se mover em qualquer direção no plano XY. Seus movimentos são estritamente programados, mas eu gostaria de iniciar uma nova versão semi-autônoma. Essa nova versão precisaria receber feedback sobre o posicionamento em três eixos, velocidade e rotação em relação a um ponto fixo na borda do sistema fechado (ou em relação à posição em que foi inicializado). O feedback do sensor é completamente novo para mim, mas estou disposto a mergulhar. Alguém poderia recomendar um ótimo ponto de partida para mim? Obrigado!
sensor
accelerometer
gyro
KirkB
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Respostas:
Que tipo de alcance e precisão você procura?
Do ponto de vista da precisão da posição repetida, o uso de acelerômetros e giroscópios acumularia erros e desviaria com o tempo.
Os codificadores de posição rotativos e lineares provavelmente seriam o caminho a seguir.
Se você abriu um mouse mecânico mais recente, provavelmente viu a roda de plástico com fenda atravessando a abertura de um componente parecido com uma pinça como esta . Você conta os pulsos para acompanhar onde está. Estes são bastante baratos, desde que você tenha uma maneira de criar / obter facilmente a faixa de código rotativa ou linear necessária.
Existem codificadores mais agradáveis que custam um pouco mais . O Avago parece ter um monte de tecnologias de detecção de posição e sensor de movimento ( detectores de movimento com mouse / laser , por exemplo).
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Acelerômetros e giroscópios serão bons, mas não perfeitos. Dependendo do objetivo do feedback, considere usar algo como motores de passo. Eles fornecerão uma posição absoluta da rotação atual de cada motor.
Se você deseja usar acelerômetros e giroscópios, consulte esta pergunta: Como determinar a posição do giroscópio e da entrada do acelerômetro?
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