Obtendo TopologyException: o geom de entrada 1 é inválido devido à interseção automática em R?

O erro de auto-interseção 'TopologyException: Input geom 1 is invalid' que surge de geometrias de polígonos inválidas foi amplamente discutido. No entanto, não encontrei uma solução conveniente na Web que dependa apenas da funcionalidade R. Por exemplo, eu consegui criar um objeto...