Como leio dados CSV em uma matriz de registros no NumPy?

Gostaria de saber se existe uma maneira direta para importar o conteúdo de um arquivo CSV em uma matriz disco, muito na maneira que de R read.table(), read.delim()e read.csv()as importações familiares de dados para quadro de dados do R? Ou é a melhor maneira de usar csv.reader () e aplicar algo...