Armazene o movimento v2.0 do Kinect no arquivo BVH

Gostaria de armazenar os dados de captura de movimento do Kinect 2 como um arquivo BVH. Encontrei um código que o faz para o Kinect 1, que pode ser encontrado aqui . Examinei o código e encontrei várias coisas que não consegui entender. Por exemplo, no código mencionado, tentei entender o que...