Remoção de caracteres não imprimíveis de uma string em python

Eu costumava correr $s =~ s/[^[:print:]]//g; em Perl para se livrar de caracteres não imprimíveis. Em Python não há classes regex POSIX e não posso escrever [: print:] porque significa o que eu quero. Não conheço nenhuma maneira em Python de detectar se um caractere pode ser impresso ou...