Como calcular a distância do roteador Wifi usando a força do sinal?

Eu gostaria de calcular a localização exata de um dispositivo móvel dentro de um edifício (sem acesso GPS) Quero fazer isso usando a força do sinal (em dBm) de pelo menos 3 sinais de wifi fixos (3 roteadores fixos dos quais conheço a posição) O Google já faz isso e eu gostaria de saber como...