Diferenças entre tempo real rígido, tempo real flexível e tempo real firme?

Eu li as definições para as diferentes noções de tempo real e os exemplos fornecidos para sistemas de tempo real hard e soft fazem sentido para mim. Porém, não há uma explicação ou exemplo real de um sistema de tempo real firme. De acordo com o link acima: Empresa: Perdas de prazo não frequentes...