Quando devo usar uma barra final no meu URL?

Quando uma barra final deve ser usada em um URL? Por exemplo - meu URL deve ser parecido /about-us/ou não /about-us? Estou plenamente ciente dos problemas relacionados ao SEO - conteúdo duplicado e coisa canônica; Estou tentando descobrir qual deles devo usar no contexto de veicular páginas...