Como posso controlar um servo RC?

Gostaria de controlar um pequeno servo RC (5 V, 500 mA) a partir dos pinos GPIO via Python . Hardware Quais são as conexões elétricas necessárias? Posso conectar vários servos ao Raspberry Pi? Existem limitações atuais? Preciso armazenar em buffer o pino de saída com um transistor? Posso ligar...