Como lidar com a diafonia do sonar
Nosso robô possui uma matriz circular de 12 sensores de sonar que são assim: Os próprios sensores de sonar são muito bons. Usamos um filtro passa-baixo para lidar com o ruído, e as leituras parecem bastante precisas. No entanto, quando o robô se depara com uma superfície plana como uma parede,...