Acessar computadores de uma VPN em uma rede incorporada

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Eu tenho dois roteadores. Um é o roteador principal conectado à Internet, o outro está sendo usado como uma conexão VPN. Não quero que todos os meus computadores estejam na VPN, apenas alguns computadores de mídia. A configuração está funcionando muito bem, mas o problema é que meus computadores na rede VPN não conseguem acessar os computadores na rede principal. Existe alguma maneira de fazer isso acontecer? Sei que, se desabilitar a VPN e deixar o roteador como DHCP, posso acessar os recursos da rede sem problemas. Aqui está um diagrama da configuração:

insira a descrição da imagem aqui

I - Internet
A - Roteador principal e conexão à Internet
B - Roteador VPN
C1 e C2 - computadores na rede principal
C3 e C4 - computadores na rede VPN

Em poucas palavras, quero que o C3 possa acessar o C1 sem precisar movê-lo entre redes. Eu estava pensando em usar um computador como ponte e conectá-lo às duas redes, mas prefiro não comprar um computador apenas para isso. Outra alternativa em que eu estava pensando é conectar C1 à VPN, mas isso não significa que quando eu transfiro de C1 para C3, ele precisa acessar a Internet e voltar à rede?

Desculpe pela explicação pobre e confusa.

ATUALIZAR

Assim como mais informações, C3 e C4 são centros de mídia, dispositivos Android e gabinetes NAS. C1 e c2 são computadores, mas estão muito longe dos meus roteadores para que eu possa inserir uma NIC extra e vincular as duas redes. Também estou procurando uma solução em que não precise deixar o computador 24 horas por dia, 7 dias por semana.

JohnathanKong
fonte
Que tipo de VPN você está usando?
daxlerod 13/08
Estou usando VPN L2TP
JohnathanKong
Que tipo de acesso você está procurando? É http, ftp, compartilhamento de arquivos do Windows?
Daklerod 13/08/13
Eu estou olhando para acessar compartilhamentos de arquivos do Windows ou compartilhamentos SMB.
JohnathanKong