Como melhorar as habilidades de manuseio da bicicleta?

Existe alguma maneira testada de melhorar as habilidades de manuseio da bicicleta? Fora da condução regular (estrada), existem certos exercícios que podemos fazer para aumentar a consciência corporal da bicicleta, melhorar a coordenação e aumentar o equilíbrio? Existe algum exercício que você...