Que garantias os sistemas operacionais "soft" em tempo real realmente fornecem

Eu acho que sei o que é um sistema operacional "rígido" em tempo real. É um sistema operacional com um agendador que fornece um contrato com o programador de aplicativos. Um aplicativo fornece um prazo para cada solicitação de alocação de recursos. Se as solicitações de prazo final forem possíveis...