Como você triangula um polígono arbitrário?

Preciso triangular um polígono para renderização no OpenGL ES no Android (sem triangulação GLU disponível).

Existe um algoritmo já conhecido para triangulação de polígonos? O polígono pode ser convexo ou côncavo (sem orifícios).

Existem vários algoritmos por aí. Um dos algoritmos mais usados ​​é o algoritmo de recorte de orelha . Aqui está uma página com mais alguns detalhes sobre esse algoritmo de triangulação.

Existem alguns algoritmos e implementação de triangulação de polígonos nesses livros:

• Geometria Computacional: Algoritmos e Aplicações. Capítulo 3: Triangulação de polígonos.
• Geometria computacional em C. Capítulo 1: Triangulação de polígonos.