Como estabilizar um quadcopter

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Hoje foi o primeiro "voo" do meu quadcopter. Estou executando o megapirate em um Crius AIOP v2 com um quadro do Turnigy Talon v2.

Eu apenas toquei o acelerador no meu controle remoto, nada mais. Quando senti que o quadcopter estava prestes a decolar, pressionei um pouco mais o acelerador, e o quadcopter oscilou 2 ou 3 vezes e o capotou, pousando nas hélices.

Então, quebrei 2 adereços, meu quadro parece um pouco frouxo, provavelmente terei que apertar os parafusos (espero ...). Como posso ajustar o software para que ele se estabilize após a decolagem?

Edit:
Eu não sei se foi a verdadeira oscilação ou apenas fluxos de ar aleatórios, tornando-o instável. Eu fiz mais alguns testes ontem e estava tudo bem (mesmo que eu tenha batido algumas vezes). Desta vez, estava realmente oscilando, mas estava ventando muito lá fora, e o quadcopter conseguiu se estabilizar depois de tudo. Então provavelmente terei que ajustar meus PIDs e encontrar uma maneira de fazer isso sem travar.

Edit 2: Depois de alguns ajustes no PID, consegui estabilizar meu quadcopter muito bem, mas ele ainda está oscilando um pouco. Acho que vou ter que mudar um pouco os valores para obter uma estabilização perfeita.

quadcopter stability mimipc
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Bem, isso é altamente dependente do próprio software. Se o seu helicóptero não veio com instruções para isso, você estará em um momento difícil. O nosso fez e ainda caiu 1/3 vezes.
precisa saber é o seguinte
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Parece que você pode ter seus fios cruzados, mas precisaríamos de mais informações para ter certeza. Lembro-me de alguém me dizendo uma vez que eles têm que ter muito cuidado ao conectar seus motores, caso contrário, ele viraria.
Mark Booth
Era o que eu estava pensando também, porque quando ele começa a inclinar, talvez o motor errado seja usado para colocá-lo de volta na posição correta. Então tirei os adereços e segurei o quadrilátero no ar, e quando o fiz inclinar, parece que o motor girando mais rápido era o bom, então é difícil dizer. E segui o guia de megapirate para conexões de motor de um quadcopter QuadX: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). Os motores estão girando da maneira certa (eu tive que reverter alguns dos ESCs com a placa de programação). Eu vou fazer mais alguns testes, mas é muito difícil dizer ...
mimipc
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"Oscilado 2 ou 3 vezes" faz parecer que pode ser um problema de sobrecorreção. Talvez você só precise ajustar algum parâmetro de feedback?
Ilmari Karonen
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Sinta-se à vontade para responder sua própria pergunta com detalhes do que você fez para melhorar sua estabilidade. Tenho certeza de que muitas pessoas gostariam de evitar quebrar seus próprios adereços ao pilotar seu próprio quadcopter pela primeira vez.
Mark Booth

Respostas:

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A resposta para a pergunta mais ampla aqui é que, ao executar o teste inicial de qualquer veículo com capacidade de se danificar, ele deve ser suficientemente contido até que você esteja convencido de que ele pode ser mantido sob controle.

No caso de um quadcopter, isso envolveria amarrar um pouco de corda nos cantos, deixando folga suficiente para que ele possa subir de 6 a 12 polegadas, mas não folga suficiente para ele virar. Teste de Harrier

Depois de fazer isso, você poderá testar e solucionar problemas com impunidade. Ter medo de executar um teste é a maneira mais rápida de executar nenhum teste e não fazer nada.

Se você suspeita que os fluxos de ar aleatórios são os culpados, tente decolar de uma malha de arame em vez de uma superfície sólida. Tente trocar a polaridade do motor de propósito, apenas para ver como isso afeta o comportamento. Cada experimento que você pode executar no ambiente controlado para entender os parâmetros do sistema ajudará a solucionar problemas de controle mais complicados que surgirem posteriormente.

Ian
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Obrigado por esta ótima resposta. Eu estava pensando em restringir meu quadcopter para fins de teste e deixá-lo girar apenas em um eixo com o outro preso a dois blocos sólidos.
mimipc
Absolutamente. Você pode querer trabalhar apenas com seqüências de caracteres (sem superfície plana) por enquanto - não introduza os efeitos de decolagem / pouso até depois de descobrir o controle de vôo em espaço livre.
23413 Ian
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Algo que você pode fazer ERRADO para desestabilizar muito facilmente um quadcopter é colocar a hélice errada no motor errado. Existem empurradores e puxadores e, dependendo da configuração escolhida, você precisa do tipo certo. É possível que você tenha trocado dois deles. Quando eles quebraram, você colocou os novos corretamente.

Esta página realmente me ajudou. Este também tem algumas informações boas.

kmort
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Sugiro que você construa uma plataforma que restrinja o quadcopter a girar ao longo de apenas um eixo. Rolar ou arremessar. Então você precisa ajustar o controlador de rotação / inclinação independentemente. Eu sugeriria o uso de zeigler nichols para ajustar os PIDs. Depois de ajustar o roll / pitch, você pode avançar para a guinada

Ozymandias
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Mesmo que minha pergunta seja bastante antiga, posso confirmar que isso me ajudou muito. Fiz uma plataforma com uma barra de metal fina e longa que poderia atravessar minha estrutura. O quadcopter foi capaz de girar livremente em torno da barra em um eixo para que eu pudesse ajustar os adereços no outro eixo.
mimipc