Ambiente de teste virtual para drones

Alguém conhece um ambiente de desenvolvedor de robótica ideal para testar programas de IA para drones (por exemplo, quadrocopters, aviões, helicópteros etc.)? Gostaria de algo como o Microsoft Robotics Developer Studio, que inclui um ambiente virtual (como um ambiente externo com gravidade, vento, etc.) para testar a dinâmica de vôo. Gostaria das opções para adicionar sensores ao drone virtual, como gps, altímetro, giroscópios, etc. que o programa de IA possa usar para direcionar o drone.

Para testar algoritmos simples, você pode se dar bem com um simulador 2D. Existem alguns por aí que eu conheço:

• Etapa: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

O Stage é um simulador mais antigo, mas útil, que tem integração com o ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros), que permite escrever código para interagir e manipular robôs em C ++ / Python.

STDR é um simulador 2D mais recente, que também possui ligações ROS.

Se você deseja um simulador 3D completo, posso pensar em três, que novamente não são específicos para IA ou quadrotores, que podem atender às suas necessidades:

• Gazebo: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

O Gazebo é a contra-peça 3D do Stage e tem suporte a ROS, e foi usado com quadrotores ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), embora não tenha suporte imediato para eles.

O MORSE é baseado no liquidificador e seu mecanismo de jogo, possui suporte a soquetes ROS e YARP e Raw.

O V-REP é um simulador gratuito para educação, com suporte para vários idiomas e plataformas, incluindo Windows e C #, se esse é o seu tipo de coisa.

O Microsoft AirSim é um simulador fotorrealista para drones. Você encontrará vídeos, instruções e downloads nesta página:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Com o Flightgear, que é de código aberto, você pode definir e pilotar aeronaves personalizadas e algoritmos personalizados para lidar com seu controlador de vôo automático.

O Flightgear permite voar em todo o mundo e você pode adicionar / integrar modelos de sensores.

Ele também possui uma API bastante flexível para integrar-se a códigos, modelos e algoritmos existentes.