Quais são os mecanismos da deriva translacional?

8

Em relação aos robôs que giram em alta velocidade, girando os motores de acionamento em direções opostas, enquanto ainda conseguem se mover simultaneamente em uma direção (traduzir):

Até onde eu sei, isso se originou de robôs de combate competitivos, onde é conhecido como "cérebro melty" ou "tornado drive", de acordo com a wikipedia, e baseia-se em desacelerar alternadamente os motores de ambos os lados à medida que giram em torno do centro da massa.

No entanto, com todo o corpo girando tão rápido, como é estabelecida e mantida a atual "posição" do robô?

jzx
fonte

Respostas:

3

Tudo bem, então a maioria (se não todos) de robôs de deriva transacionais ou fundidos usa um acelerômetro para indicar o rumo do robô. O que esse acelerômetro faz é calcular a taxa de rotação com base nas forças G em torno de um determinado raio. Os dados acumulados no acelerômetro são então usados ​​para acender um LED uma vez por rotação - fornecendo e indicando a direção do robô. O motorista ou usuário, então, usa esse LED para decidir usar o controle remoto na direção que ele deseja seguir.

Quanto ao movimento, por mais mundano que possa parecer, é feito ligando e desligando o motor. O programa ou o controle do sistema liga um motor quando este está na posição correta, resultando em um movimento líquido na direção em que o robô está indicado. Portanto, por exemplo, o LED acende entre 30 e 120 graus e pode ser interpretado como a direção do robô em torno de 90 graus (lembre-se de que as indicações do cabeçalho usando o LED não são 100% precisas, o desligado em mais de algumas dezenas de graus, geralmente devido ao tempo gasto em todo o processamento de dados e ao tempo necessário para ligar e desligar os LEDs). Se você quisesse avançar agora, seria necessário que os motores estivessem entre 270 e 450 (360 + 90) graus durante cada rotação, após o qual a direção líquida da viagem será de 90 graus.

Da mesma forma, se o robô quiser ir para a esquerda a 180 graus, mas sua posição atual for 90. Os motores precisarão estar entre 0 e 180 graus.

Espero que ajude.

Chandough
fonte