Quais são os mecanismos da deriva translacional?

Em relação aos robôs que giram em alta velocidade, girando os motores de acionamento em direções opostas, enquanto ainda conseguem se mover simultaneamente em uma direção (traduzir):

Até onde eu sei, isso se originou de robôs de combate competitivos, onde é conhecido como "cérebro melty" ou "tornado drive", de acordo com a wikipedia, e baseia-se em desacelerar alternadamente os motores de ambos os lados à medida que giram em torno do centro da massa.

No entanto, com todo o corpo girando tão rápido, como é estabelecida e mantida a atual "posição" do robô?

Tudo bem, então a maioria (se não todos) de robôs de deriva transacionais ou fundidos usa um acelerômetro para indicar o rumo do robô. O que esse acelerômetro faz é calcular a taxa de rotação com base nas forças G em torno de um determinado raio. Os dados acumulados no acelerômetro são então usados ​​para acender um LED uma vez por rotação - fornecendo e indicando a direção do robô. O motorista ou usuário, então, usa esse LED para decidir usar o controle remoto na direção que ele deseja seguir.

Quanto ao movimento, por mais mundano que possa parecer, é feito ligando e desligando o motor. O programa ou o controle do sistema liga um motor quando este está na posição correta, resultando em um movimento líquido na direção em que o robô está indicado. Portanto, por exemplo, o LED acende entre 30 e 120 graus e pode ser interpretado como a direção do robô em torno de 90 graus (lembre-se de que as indicações do cabeçalho usando o LED não são 100% precisas, o desligado em mais de algumas dezenas de graus, geralmente devido ao tempo gasto em todo o processamento de dados e ao tempo necessário para ligar e desligar os LEDs). Se você quisesse avançar agora, seria necessário que os motores estivessem entre 270 e 450 (360 + 90) graus durante cada rotação, após o qual a direção líquida da viagem será de 90 graus.

Da mesma forma, se o robô quiser ir para a esquerda a 180 graus, mas sua posição atual for 90. Os motores precisarão estar entre 0 e 180 graus.

Espero que ajude.