Eu nunca usei um acelerômetro antes, mas sei que eles vêm com saídas I2C, SPI e analógicas. Se eu optar por usar um dispositivo I2c ou SPI, acumularei erros devido ao tempo de comunicação? A amostragem rápida de um sinal analógico provavelmente me proporcionará uma posição deduzida mais precisa do...
Estou confuso com o significado exato do termo "Filtro Kalman Indireto" ou "Filtro Kalman com Estado de Erro". A definição mais plausível que encontrei está no livro de Maybeck [1]: Como o nome indica, na formulação do espaço de estado total (direta), estados totais como posição e velocidade do...
Para evitar obstáculos durante a navegação em robô 2D, qual é a melhor posição / ângulo para colocar os sensores do sonar? Quantos devem haver? Gostaria de saber se há alguma teoria ou exemplos para o problema de colocação. Percebo que depende da maneira como o robô se move e de sua geometria, mas...
Eu estou trabalhando em um quadrotor. Conheço sua posição - , para onde gostaria de ir - posição alvo b e, a partir disso, calculo um vetor c - um vetor unitário que me levará ao meu objetivo:umaaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como um quadrotor pode se mover em qualquer direção sem rotação,...
Minha equipe está construindo um robô para navegar autonomamente em um ambiente externo. Recentemente, adquirimos um novo sensor IMU / GPS integrado que aparentemente faz alguns filtros estendidos de Kalman no chip. Ele fornece velocidade de inclinação, rotação e guinada, norte, leste e abaixo das...
Na programação de robótica, a orientação é dada principalmente em termos de coordenadas x, y e z, a partir de algum local central. No entanto, as coordenadas x, y, z não são convenientes para o entendimento humano rápido se houver muitos locais a serem selecionados (por exemplo, {23, 34, 45}, {34,...
Em relação aos robôs que giram em alta velocidade, girando os motores de acionamento em direções opostas, enquanto ainda conseguem se mover simultaneamente em uma direção (traduzir): Até onde eu sei, isso se originou de robôs de combate competitivos, onde é conhecido como "cérebro melty" ou...