Como um sensor de força / torque de seis eixos funciona?

Eu realmente gostaria de um sensor de força / torque de seis eixos para o meu robô, mas não posso comprar um. Eu estava pensando em fazer um dos meus.

Tenho experiência no uso de extensômetros, mas não consigo descobrir como organizá-los para criar um sensor de força / torque de seis eixos.

• Isso é algo que eu poderia me tornar viável?
• Como eles funcionam? Qual é a teoria por trás deles?

Estou curioso para saber como eles funcionam, mesmo que não seja viável fazer um eu mesmo.

Adicionado:

Só para esclarecer, estou falando de sensores de força / torque , como este ATI Nano 17 :

Não estou falando de acelerômetros, giroscópios ou MEMS IMUs.

Não acho que seja totalmente impossível criar algo assim, especialmente se você já tem alguma experiência com extensômetros. Eu acho que a maneira mais comum é organizar o sensor em uma configuração Stewart . Há muitos artigos sobre isso, por exemplo, "Detecção de força em forma fechada de um transdutor de força de 6 eixos baseado na plataforma Stewart".

Um sensor semelhante da Schunk FT Nano diz na folha de dados:

Elemento monolítico com três fases de medição com um ângulo de 120 °. Cada fase possui duas pontes de medição de deformação de semicondutores que registram deformações na faixa do micrômetro.