Os ímãs afetam os valores da IMU?

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Estou no processo de fabricação de um robô que requer 12 ímãs cilíndricos de 3x10mm para a construção. Eles estão a 30 mm do centro do robô, onde pretendo ter a IMU.

Eu estava pensando em usar o MPU-6050. Os ímãs afetam os valores? Se sim, existe uma solução para isso? como talvez eu pudesse ter um escudo ou algo em torno da IMU?


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Respostas:

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Se os ímãs permanentes forem montados rigidamente a uma distância fixa da IMU, eles não terão efeito nos acelerômetros e giroscópios dentro do MPU-6050.

Opcionalmente, você pode conectar o MPU-6050 a um magnetômetro externo. (É usado para cancelar o desvio da guinada). Esse magnetômetro, se você tiver um, será afetado por ímãs. Em teoria, você poderia proteger o magnetômetro envolvendo-o em mu-metal , mas isso também protegeria o magnetômetro do campo magnético da Terra, tornando o magnetômetro inútil - melhor deixar de fora o magnetômetro e o escudo.

Talvez você tenha sorte e os ímãs simplesmente alterem os valores do magnetômetro, sem que isso se destaque. Nesse caso, existem várias maneiras de calibrar esse turno fixo, e a IMU poderia funcionar tão bem quanto teria funcionado sem esses ímãs. (Não está claro para mim se o MPU-6050 em particular suporta essa calibração).

Estou assumindo que seus ímãs têm algum propósito, sim? Geralmente, as pessoas usam ímãs de maneiras em que o campo magnético em uma pequena região é realmente usado e qualquer campo magnético "disperso" em outros lugares não ajuda. Existem várias maneiras de "concentrar" o campo magnético, fortalecendo-o onde é realmente útil e tornando os campos dispersos mais fracos.

Contra-intuitivamente, é possível adicionar mais ímãs ao seu sistema de forma que o campo magnético total, no magnetômetro, de todos os ímãs seja quase perfeitamente cancelado, deixando apenas o campo magnético da Terra. (Isso geralmente torna o campo magnético em outro lugar mais forte).

Por exemplo, um arranjo de Halbach organiza ímãs permanentes de uma maneira que torna o campo mais forte de um lado, enquanto cancela o campo para quase zero no outro lado.

David Cary
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Difícil dizer neste caso exato. Consultei as especificações do MPU-6050 e não tenho certeza se ele integra uma bússola digital para combater a deriva do giroscópio. No Sparkfun, ele se refere a um 'algoritmo de fusão de 9 eixos', que implica bússola (três eixos cada para giroscópio, aceleração e magento), mas em outros lugares refere-se apenas a giroscópio e aceleração.

Eu estava trabalhando com um Pololu MinIMU-9, que possui todos os nove eixos, mas requer que você implemente a lógica de integração IMU no código. O que descobri com essa parte foi que colocá-la a 10 cm dos motores de acionamento estava fazendo com que o magnômetro fosse muito difícil de usar. Por um lado, você pode fazer uma calibração e remover os campos magnéticos estáticos da sua leitura (assumindo que suas rotinas IMU estejam codificadas para isso). Por outro lado, eu estava descobrindo que a força dos campos motores estáticos era tão forte que os campos magnéticos da Terra, comparativamente mais fracos, caíam no "ruído". Eu estava tendo que afinar a sensibilidade do fluxo para lidar com o campo de acionamento, de modo que minha sensibilidade ao campo da Terra também diminuiu.

Essa correção era para garantir que o magnômetro estivesse suficientemente longe das unidades, para que seus campos fossem suficientemente menores que os da Terra. No meu caso, tive que afastar o sensor IMU a cerca de 50 cm dos motores.

Então, em resumo, 'depende' :-) Depende dos seus sensores, da força dos seus campos magnéticos locais e se você pode calibrar os campos locais na sua lógica IMU.

Jay Beavers
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Você pode fazer calibrações em "ferro duro" para cancelar os efeitos dos ímãs se eles estiverem fixos em relação ao magnetômetro. Uma estratégia usada pelas pessoas para evitar interferências é fazer um mastro e colocar o magnetômetro na parte superior do mastro, longe dos outros eletrônicos.

ryantm
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Em uma nota semi-relacionada, há possivelmente um dano permanente ao magnemômetro e outros chips se eles forem expostos a um campo magnético entre 1000-2000 uT de uma pilha de pequenos ímãs de terras raras? Tentei fazer isso na IMU 9-DOF da adafruit hoje como teste e parece ter alterado permanentemente o viés do magnetômetro.

Wyverniv
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Um forte campo magnético pode alterar os desvios da maioria dos magnetômetros imu de extremidade baixa, mesmo após a remoção do campo magnético. O magnetômetro precisará ser recalibrado posteriormente. A folha de dados do magnetômetro indicará o campo magnético máximo que ele pode sustentar sem danos.
jjz