Em termos de robótica, quais são as diferenças entre a odometria e o acerto de contas?
Li que a odometria usa sensores de roda para estimar a posição, e o cálculo de mortos também usa sensores de roda, mas também "sensores de rumo". Alguém por favor pode elaborar esse ponto para mim?
O acerto de contas deduzido é descobrir onde você está depois de começar de uma posição conhecida, usando sua velocidade, direção e tempo. (É efetivamente integração de velocidade, se você quiser a versão matemática / de cálculo).
No mar, você saberia sua direção a partir de uma bússola, a velocidade por qualquer um dos vários meios e seriam estimadas complicações importantes, como a velocidade e a direção do vento.
Odometria é realmente apenas a mesma coisa no chão, em vez de no mar. Em vez disso, conte seus "passos" como uma estimativa da sua velocidade de caminhada. Um veículo com rodas contaria as rotações das rodas, o que equivale a contar os passos.
A odometria não é muito precisa por si só, pois o deslizamento das rodas, a "elasticidade" do carpete e pisos irregulares podem afetar a precisão. No entanto, um sensor de rumo separado pode ajudar com títulos precisos.
Para um relato antigo (1996!), Mas detalhado da odometria, gosto do relatório técnico "Onde estou" de Borenstein, que possui muitas informações desatualizadas, mas uma descrição ainda boa da odometria e de suas imprecisões. Está linkado nesta página: http://www-personal.umich.edu/~johannb/mypapers.htm (Cuidado, é um download bastante grande.)
Os sistemas de cálculo de mortos são baseados na estimativa da posição em relação aos sensores. Esses sensores podem ser acelerômetros, giroscópios, codificadores de whell, sensores infravermelhos, câmeras etc. que devem ser colocados no corpo do robô. Para que possamos calcular o deslocamento ou as coordenadas. Odometria é um sub-tópico do cálculo de mortos e baseia-se nos cálculos de deslocamento das rodas.
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O acerto de contas morto é determinar a pose (posição e rotação) usando estimativas de velocidade dos sensores. Por exemplo, você conhece sua posição inicial e usa sensores como codificador, acelerômetros, giroscópios, etc ... para estimar sua posição atual, integrando as medições dos sensores.
O odômetro está determinando a pose usando apenas a rotação das rodas de um robô. Às vezes, as pessoas falam sobre odometria visual, e odometria visual é a mesma, exceto que câmeras são usadas em vez de codificadores de roda.
Basicamente, a odometria é um tipo de acerto de contas.
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Você pode ter interpretado mal (ou seu livro deturpou) a odometria da definição; não é uma medida direta da posição, apenas a distância percorrida. Odometria pode dizer que você viajou uma milha, mas se você terminou uma milha de distância ou logo atrás de onde começou, dependerá de outros aspectos do seu movimento.
Ao combinar a odometria com outras medições, o processo de estimativa de sua posição - "acerto de contas morto" - se torna mais preciso.
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