O que fazer quando o controle de posição com trajetórias é interrompido?

Quais são as estratégias usadas quando as trajetórias aplicadas a uma articulação robótica são interrompidas? Digamos que um braço robótico atinja um obstáculo, o controlador continua aplicando a trajetória. Então, no final, o erro fica tão grande que o torque pode ficar bastante forte e danificar o robô ou estalar.

Se você não tiver a possibilidade de detectar o obstáculo a priori (por exemplo, com câmeras, sensores de vizinhança ...) Se você já encontrar um obstáculo e seu erro de posição aumentar, você poderá detectar o problema apenas pelo aumento do erro de posição ou indiretamente pelo aumento do motor atual.
A maioria dos controladores de movimento, vi, possui vários parâmetros de configuração, incluindo um limite de erro. Este parâmetro limite informa ao controlador para desativar o motor caso esse limite seja excedido. Isso é feito para proteger o próprio hardware do robô e também o meio ambiente (por exemplo, uma parede, uma caixa ou mesmo um ser humano).
No procedimento de configuração do robô, esse parâmetro geralmente é ajustado, para evitar danos em caso de erro, mas também para evitar alarmes falsos positivos em caso de um limiar pequeno a.
Como deve ficar claro, minha resposta é baseada em um sistema com uma configuração de circuito fechado

Em 1981, Raibert e Craig escreveram um artigo Hybrid Position / Force Control of Manipulators, publicado na edição de junho de 1981 do Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. Foi republicado no livro Robot Motion: Planning and Control de Brady .Você pode encontrar muitos conceitos semelhantes hoje, alguns sendo chamados de "controle de posição e torque" e outros usando variáveis ​​de velocidade e / ou força para a combinação. Se você conseguir sentir os torques das juntas (ou correntes do motor), essa seria uma ótima abordagem. Se você não conseguir sentir os torques da junta, poderá usar um sensor de força / torque efetor final. Isso funcionaria para o cenário em que o robô não pode concluir sua tarefa de posicionamento quando o objeto que está sendo agarrado (ou o próprio alicate) atinge um obstáculo. No entanto, ele não detectaria quando um elo de braço individual encontra um obstáculo.