Um método ou dispositivo para gerenciar, comandar ou regular alguma parte de um sistema.
Os ganhos do controlador de ajuste podem ser difíceis. Quais estratégias gerais funcionam bem para obter um sistema estável que converge para a solução
Existe um algoritmo bom, popular e confiável que eu possa usar recebendo informações de um giroscópio e usando-o para controlar duas rodas independentes para manter um robô tão equilibrado de maneira confiável? Estou procurando um algoritmo que me permita usá-lo para acionar um robô e mantê-lo na...
Estou usando 2 motores DC idênticos e uma roda de rodízio. Os motores são conectados ao driver do motor L293D e são controlados pelo RPi . O robô não está indo direto. Ele vira para a direita. Estou executando os dois motores a 100% PWM . O que eu tentei corrigir o erro: Eu ajustei o PWM da...
Eu tenho alguns servos de hobby ( Power HD 1501MGs ) e gostaria de poder controlá-los (via um Arduino) para que eles sigam o ângulo que eu defino ou os coloque no modo 'corrida livre', onde a carga os levará aonde quer que vá. Isso é possível, ou vou acabar arrancando as engrenagens? Meu primeiro...
Eu tenho um sistema servo simples que usa um controlador PID implementado em um MCU para executar o feedback. No entanto, as propriedades do sistema mudam dinamicamente e, portanto, os parâmetros PID nunca podem ser ajustados para todas as circunstâncias. Meu robô é um braço leve com motores...
Estou estudando vários métodos ótimos de controle (e implementando-os no Matlab) e, como caso de teste, escolho (por enquanto) um pêndulo simples (fixo ao solo), que desejo controlar na posição superior. Consegui controlá-lo usando o método de feedback "simples" (oscilação baseada no controle de...
Vou construir um pequeno sistema de robô , e parece que o ROS serve uma boa estrutura para controlar e programar o sistema. No entanto, gostaria de saber qual é a melhor prática para gerenciar os componentes do meu robô. Faz sentido colocar todos os sensores em um nó? Devo colocar apenas os...
Estou pensando em experimentar o controle PIV em vez do controle PID. Ao contrário do PID, o controle do PIV tem muito pouca explicação na Internet e na literatura. Há quase uma única fonte de informação explicando o método, que é um artigo técnico da Parker Motion . O que eu entendo no diagrama...
Imagine programar um robô de futebol de 3 rodas. Que tipo de controlador você usaria para girá-lo? P? PID? O objetivo deste controlador é fazer com que o robô fique em um ângulo definido (0 grau) e volte se girado à mão ou outro robô. Eu uso motores de passo para o meu robô e não servos, por...
Pelo menos, com duas pernas. O Asimo , um dos robôs humanóides mais conhecidos, já é capaz de andar, embora não pareça fazer isso muito estável. E é um resultado recente. Até onde eu sei, as pernas são essencialmente sistemas não lineares multidimensionais, a teoria de seu controle está em algum...
O FPGA tem bons pontos, como muitos pontos de IO, mas, novamente, você precisa pensar em um nível muito baixo com chinelos e ser pioneiro em áreas onde as coisas ainda não estão maduras - por exemplo, veja esta pergunta aqui sobre ferramentas de desenvolvimento em FPGAs - este é o meu entendimento...
No momento, estamos projetando um robô móvel + braço montado com vários graus de liberdade e sensores controlados. Estou considerando uma arquitetura em duas partes: Um conjunto de controladores em tempo real (Raspeberry Pis executando um RTOS como Xenomai ou microcontroladores bare metal) para...
Eu não entendo parte integrante do controlador PID. Vamos assumir esse pseudocódigo da Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...
No momento, estou projetando um braço robótico com 6-DOF, e meu objetivo é fornecer pontos de ajuste para posição, velocidade e orientação 3D ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Até agora, eu só tinha controle de feedback para...
Sempre que leio um texto sobre controle (por exemplo, controle PID), ele freqüentemente menciona 'pólos' e 'zeros'. O que eles querem dizer com isso? Que estado físico descreve um pólo ou um
Eu tenho um motor que aciona uma corda conectada a uma célula de carga. Eu gostaria de implementar um controlador de loop fechado para controlar a carga aplicada pelo motor à string. Como determino a frequência de loop necessária para criar um sistema de controle estável? É algo como a...
Eu estou trabalhando em um quadrotor. Conheço sua posição - , para onde gostaria de ir - posição alvo b e, a partir disso, calculo um vetor c - um vetor unitário que me levará ao meu objetivo:umaaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como um quadrotor pode se mover em qualquer direção sem rotação,...
Como roboticista industrial, passei a maior parte do tempo trabalhando com robôs e máquinas que usavam motores CC sem escova ou motores lineares, por isso tenho muita experiência em ajustar os parâmetros PID para esses motores. Agora, estou passando a fazer robótica de hobby usando motores passo a...
Estou familiarizado com o uso do PID para executar o controle de loop fechado quando há uma única saída e um único sinal de erro para verificar se a saída está atingindo o ponto de ajuste desejado. Suponha, no entanto, que haja vários circuitos de controle, cada um com uma saída e um sinal de...
Na programação de robótica, a orientação é dada principalmente em termos de coordenadas x, y e z, a partir de algum local central. No entanto, as coordenadas x, y, z não são convenientes para o entendimento humano rápido se houver muitos locais a serem selecionados (por exemplo, {23, 34, 45}, {34,...