A cinemática avançada de um braço de robô pode ser resolvida facilmente. Podemos representar cada junta usando matrizes de transformação Denavit – Hartenberg . Por exemplo, se o conjunta é um actuador linear, que pode ter a matriz de transformação:Eut hEuthi^{th} que o comprimento da extensão é...
Eu sou muito novo no design robótico e preciso determinar quais peças serão necessárias para montar uma junta de braço. A junta conterá uma polia da correia dentada que um motor remoto girará, um antebraço que a polia irá girar e uma parte do braço que na verdade será dois braços paralelos que...
Estou trabalhando em um projeto no qual preciso modelar um sistema que é essencialmente composto por uma série de juntas de esfera e soquete conectadas a uma base, que é conectada por sua vez a uma junta prismática (trilho). Eu li os algoritmos de dinâmica de corpo rígido de Roy Featherstone,...
Quais são as estratégias usadas quando as trajetórias aplicadas a uma articulação robótica são interrompidas? Digamos que um braço robótico atinja um obstáculo, o controlador continua aplicando a trajetória. Então, no final, o erro fica tão grande que o torque pode ficar bastante forte e danificar...