Abordagem do uso do PID para obter um robô diferencial dirigindo em linha reta
Considere um robô de acionamento diferencial que tenha duas rodas motorizadas com um codificador conectado a cada uma para feedback. Supõe-se que exista uma função para cada motor CC que flutue de -1 a 1 e defina os sinais PWM para fornecer uma quantidade proporcional de energia para esse motor....