Os ganhos do controlador de ajuste podem ser difíceis. Quais estratégias gerais funcionam bem para obter um sistema estável que converge para a solução
Gostaria de criar um robô baseado no Arduino com 2 rodas, codificadores de quadratura em cada roda, um chip de driver H-bridge (ou controlador de motor) e um rodízio. Quero usar a biblioteca PID para garantir que a velocidade seja proporcional à distância a percorrer. No nível conceitual,...
Eu tenho um sistema servo simples que usa um controlador PID implementado em um MCU para executar o feedback. No entanto, as propriedades do sistema mudam dinamicamente e, portanto, os parâmetros PID nunca podem ser ajustados para todas as circunstâncias. Meu robô é um braço leve com motores...
Estou pensando em experimentar o controle PIV em vez do controle PID. Ao contrário do PID, o controle do PIV tem muito pouca explicação na Internet e na literatura. Há quase uma única fonte de informação explicando o método, que é um artigo técnico da Parker Motion . O que eu entendo no diagrama...
Considere um robô de acionamento diferencial que tenha duas rodas motorizadas com um codificador conectado a cada uma para feedback. Supõe-se que exista uma função para cada motor CC que flutue de -1 a 1 e defina os sinais PWM para fornecer uma quantidade proporcional de energia para esse motor....
Na continuação da pergunta que fiz aqui: Instabilidade do Quadrotor com decolagem simples no modo autônomo ... Gostaria de fazer algumas perguntas sobre a implementação de um PID básico para um quadrotor controlado por um módulo APM 2.6. (Estou usando um quadro da 3DRobotics) Eu reduzi todo o...
Eu não entendo parte integrante do controlador PID. Vamos assumir esse pseudocódigo da Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...
Sempre que leio um texto sobre controle (por exemplo, controle PID), ele freqüentemente menciona 'pólos' e 'zeros'. O que eles querem dizer com isso? Que estado físico descreve um pólo ou um
Estou trabalhando na construção de um robô seguidor de linha e quero otimizar seu desempenho. Foi sugerido que eu use um algoritmo PID. Eu li muito sobre PID, mas estou um pouco confuso sobre o seguinte: Eu calculei o valor do erro usando Mas com relação à mudança na velocidade do motor, estou...
Estou fazendo um quadcopter. Eu configurei um loop PID para estabilizá-lo em um determinado ângulo de Euler (pitch and roll). O problema surge quando o rolo se aproxima de 90 graus (45 graus ou mais). Os valores não fazem mais sentido, pois se aproximam da trava do cardan. Pretendo fazer manobras...
Estou familiarizado com o uso do PID para executar o controle de loop fechado quando há uma única saída e um único sinal de erro para verificar se a saída está atingindo o ponto de ajuste desejado. Suponha, no entanto, que haja vários circuitos de controle, cada um com uma saída e um sinal de...
Atualmente, estou implementando um quadcopter autônomo, que recentemente voei e que era estável, mas não é capaz de se corrigir na presença de distúrbios externos significativos. Suponho que isso se deva a ganhos insuficientemente ajustados do PID que precisam ser aprimorados a bordo. Progresso...