O que é Ray Marching? Sphere Tracing é a mesma coisa?

Muitas demos do ShaderToy compartilham o algoritmo Ray Marching para renderizar a cena, mas geralmente são escritas com um estilo muito compacto e não consigo encontrar exemplos ou explicações diretas. Então, o que é Ray Marching? Alguns comentários sugerem que é uma variação do rastreamento de...