Detecção básica de colisão Box2D

Eu não entendo como ouvir colisões no Cocos2D / Box2D. Digamos que eu tenha dois corpos circulares dinâmicos. Um é muito pequeno e o outro é relativamente grande. Quando o círculo pequeno colidir com o círculo grande, eu gostaria de fazer algo (tocar um som, por exemplo). Qual é a melhor forma de fazer isso?

Atualmente, estou experimentando o método TestPoint. Algo como:

if(largeCircleBody->GetFixtureList()->TestPoint(smallCirclePoint)){
    // collision happened...
    // play sound etc
}

Você usa o b2ContactListener

http://www.box2d.org/manual.html#_Toc258082975

http://www.emanueleferonato.com/2008/12/23/understanding-how-box2d-manages-collisions/