Diferença entre LAStools, libLAS e PDAL?

Após muitas leituras, ainda estou confuso sobre a diferença de uso e os objetivos das seguintes ferramentas para processamento e manipulação de dados LiDAR: LAStools , libLAS e PDAL .

Até agora, meu entendimento é de que o PDAL e o libLAS têm os mesmos objetivos gerais e que o PDAL está lentamente substituindo o libLAS por desempenho aprimorado e mais recursos. Entendo que o PDAL é uma biblioteca que é (e deseja ser) completamente independente do LAStools.

A relação entre LAStools e libLAS é a mais confusa para mim. São duas ferramentas separadas completamente diferentes? O LAStools roda sobre o libLAS?

Alguma dessas 3 ferramentas / bibliotecas depende uma da outra?

Antecedentes: Tenho experiência no uso do LAStools e brinquei com o PDAL nas últimas semanas.

Edit: A partir de um comentário no link, aprendi que também existe algo chamado LASlib que parece ser algo que o LAStools roda. Eu gostaria que esta pergunta pudesse reunir uma visão abrangente dessas ferramentas para pessoas que começaram a usar os dados do LiDAR e ficaram confusas com o que acompanhar.

O libLAS foi desenvolvido para fornecer suporte de leitura / gravação para o LAS e foi modelado em LAStools que na época não eram liberados sob uma licença de código aberto. Nos anos subseqüentes, muitas partes do LAStools foram lançadas sob uma licença de código aberto que negava a necessidade de um esforço paralelo no libLAS. A parte da biblioteca disso é chamada LASlib. Sim, concordo que somos terríveis em nomear coisas.

O PDAL deu continuidade aos nossos esforços com o libLAS para fornecer um kit de ferramentas de processamento de nuvem de pontos genérico com ênfase geoespacial (para diferenciá-lo do PCL) que tinha suporte para vários formatos e forneceu ferramentas convenientes de fluxo de trabalho e orquestração. O PDAL foi projetado para alavancar outro software (PROJ e GDAL, por exemplo) para coisas como suporte ao sistema de coordenadas e acesso de vetor / varredura. Fala Python e Matlab além de C / C ++ e funciona em OSX, Linux e Win64.

No que diz respeito ao relacionamento do PDAL com o libLAS, o PDAL fornece suporte total ao LAS (e LAZ) 1.4, enquanto o libLAS não. Alguém que precisa o suficiente pode fornecer um patch, mas o PDAL fornece uma caixa de ferramentas muito mais rica que o libLAS. Se tudo o que você precisa é de suporte ao LAS incorporado ao seu software, eu usaria o LASlib ou libLAS se eles funcionarem para você. Se você deseja algo que possa lidar com praticamente qualquer formato geoespacial em potencial, a PDAL é sua escolha.

A resposta de Howard Butler resume bastante. Um pouco mais de experiência. Quando criei o primeiro LAStools e a biblioteca LASlib com base nas ferramentas, eu era um pós-doc na UC Berkeley e só precisava preparar arquivos LAS como entrada para minha pesquisa sobre o Streaming Delaunay (ou Streaming TIN) em processamento. Como o código parecia útil por si só, fechei o código e publiquei as fontes na minha página da Web em abril de 2007. Ele não tinha uma licença porque, apesar de ter estudado Ciência da Computação por 13 anos em quatro universidades diferentes, nunca havia aprendido sobre como código fonte da licença (está no currículo de outros programas de CS?). Fiquei feliz quando as pessoas usaram meu código. Isso mudou em novembro de 2007, quando Howard Butler me perguntou se poderia usar o LAStools como ponto de partida para um projeto de código aberto que acabaria sendo o libLAS .

Alguns anos depois - o LAStools era mais ou menos um hobby naquele momento - perdi meu emprego em um laboratório americano de alta segurança, fiquei detido por quatro meses em um campo de deportação e, eventualmente, deportado algemado dos EUA. Tudo isso tinha a ver com minhas idéias sobre galinhas a laser que não se encaixavam bem no laboratório de armas nucleares em que trabalhava. A "precipitação" deste episódio liberou muita energia e resultou em eu transformar o LAStools em um conjunto de processamento LiDAR com recursos completos e o LASzip em um compressor LiDAR de força industrial.

Em 2012, com o LAStools já popular, pude obter financiamento inicial da Agência Espacial Europeia por meio de um de seus Centros de Incubação de Empresas . Isso exigiu que eu iniciasse uma empresa adequada, a rapidlasso GmbH, que acabaria vendendo licenças comerciais e acadêmicas para a LAStools . Nesse ponto, o LASlib e o LASzip também obtiveram licenças de código aberto adequadas (como recomendado por Howard Butler), o que tornou a libLAS um pouco menos necessária. Então Howard iniciou o PDAL (veja sua resposta).

O LAStools provavelmente ainda seria apenas um projeto de hobby, se não fosse a segurança nacional dos EUA que o mantém protegido de elementos desonestos como eu ... (-; Espero que isso ilumine outro ângulo sobre a razão pela qual existem LAStools e PDAL e como LASlib , libLAS e LASzip se relacionam com eles.

• O libLAS foi descontinuado e não é mantido. Foi substituído pelo PDAL.
• O LAStools não é totalmente de código aberto e (principalmente) suporta apenas o formato LAS. Na maioria das vezes, ele foi criado e mantido por um único indivíduo.
• O PDAL é totalmente open source e suporta muitos formatos de nuvem de pontos, tanto na entrada quanto na saída. PDAL é modular. Funciona em OSX, * nix e Windows.

PDAL e LAStools suportam algoritmos diferentes. Se você estiver usando apenas o LAS no Windows, o LAStools é uma opção viável se a funcionalidade necessária for suportada a um custo que você deseja pagar. Caso contrário, você deve consultar o PDAL.