Perguntas com a marcação «dh-parameters»

Parâmetros de cinemática direta / DH para eixos de junta perpendicular

Estou tentando calcular a cinemática direta do Kuka youBot usando a convenção DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model A articulação do braço 1 e a articulação do braço 5 são rotacionadas e giram em torno do eixo z mundial...

Por que geralmente preferimos os parâmetros DH em relação a outras representações cinemáticas dos braços dos robôs?

Estou especificamente interessado nos parâmetros DH versus outras representações em termos de calibração cinemática. A melhor (mais clara) fonte de informação que pude encontrar sobre calibração cinemática está no livro " Robótica: Modelagem, Planejamento e Controle ", de Bruno Siciliano, Lorenzo...