A cinemática avançada de um braço de robô pode ser resolvida facilmente. Podemos representar cada junta usando matrizes de transformação Denavit – Hartenberg . Por exemplo, se o conjunta é um actuador linear, que pode ter a matriz de transformação:Eut hEuthi^{th} que o comprimento da extensão é...
Ao calcular a matriz jacobiana para resolver analiticamente um cinemático inverso, li em muitos lugares que eu poderia usar essa fórmula para criar cada uma das colunas de uma junta na matriz
Como você calcula ou atualiza a posição de um robô de acionamento diferencial com sensores incrementais? Há um sensor incremental conectado a cada uma das duas rodas diferenciais. Ambos os sensores determinam a distância resp. sua roda rolou durante um tempo conhecido .Δ r i g h t Δ...
Eu recebi a seguinte pergunta de lição de casa: Quais são as diferenças gerais entre robôs com direção Ackermann e bicicletas ou triciclos padrão em relação à cinemática? Mas não vejo quais diferenças deveriam existir, porque um robô parecido com um carro (com 2 rodas traseiras fixas e 2 rodas...
Eu criei um pequeno robô rastreador há pouco tempo, que tinha duas pernas com dois graus de liberdade cada, totalizando 4 servos RC. Enquanto programava o movimento das pernas, notei que elas se moviam com rigidez. Faz sentido que o controlador interno do servo RC tenha uma resposta muito rápida...
Quando se deseja modelar uma cadeia cinemática e, em particular, definir os quadros anexados a cada corpo, é comum usar os parâmetros Denavit-Hartenberg . Quais são as vantagens dessa representação? Eu posso entender o interesse de ter uma representação normalizada, mas isso afeta o desempenho...
Dado um braço de robô articulado de seis eixos segurando uma ferramenta em seu efeito final, se eu tiver uma posição e orientação de ferramenta desejadas, haverá exatamente 1 solução para a equação cinemática inversa para que o robô atinja essa posição. (ou melhor, até 16 soluções diferentes,...
Estou fazendo pesquisa em robótica na graduação e compreendo a matemática conceitual na maior parte; no entanto, quando se trata de implementar código para calcular a cinemática direta do meu robô, eu estou preso. Só não estou conseguindo explicar como o livro ou os sites que eu...
Estou tentando calcular a cinemática direta do Kuka youBot usando a convenção DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model A articulação do braço 1 e a articulação do braço 5 são rotacionadas e giram em torno do eixo z mundial...
Estou especificamente interessado nos parâmetros DH versus outras representações em termos de calibração cinemática. A melhor (mais clara) fonte de informação que pude encontrar sobre calibração cinemática está no livro " Robótica: Modelagem, Planejamento e Controle ", de Bruno Siciliano, Lorenzo...
Estou lutando com esse problema há dias. Eu realmente espero que alguém possa me dar uma dica de qual é o problema. O robô é composto por 5 eixos. O primeiro eixo gira em torno do eixo z e outros 4 eixos giram em torno do eixo y. E o solucionador basicamente funciona. Aqui está o que eu fiz até...
Vamos dar uma estrutura robótica de 6 DOF. Ele consiste na estrutura global de 3 DOF para a posição - e na estrutura local dos 3 DOF para a orientação do efeito final. Se os últimos três eixos (da estrutura local) são coincidentes em um ponto, a cinemática inversa pode ser resolvida analiticamente...